1979年5月19日皮爾洛出生於義大利布雷西亞，從小家境殷實，父親是義大利的鋼鐵老闆。皮爾洛的家族企業擁有著義大利最著名的費列羅集團和美拉鋼鐵的股份。因此，皮爾洛是個實打實的「富二代」。即使這樣，皮爾洛依然有著自己的夢想，自己的愛好，那就是踢足球。
在皮爾洛童年時代，常常在睡覺時絞盡腦汁地去想如何磨練自己腳法。他的方法是人躺在床上然後左右腳互相顛球。他幼時也喜歡看足球比賽，小時候他的偶像就是羅伯特巴喬。皮爾洛從小就加盟了布雷西亞青年隊。起初，在主教練的安排下，皮爾洛擔任前腰位置。
1998年皮爾洛離開布雷西亞，加盟國際米蘭。當時司職前腰的皮爾洛，在巨星雲集的國米，沒有得到太多的出場機會。2001年1月25日被外租回布雷西亞。
2001年的夏天，皮爾洛通過球員交易的形式加盟AC米蘭。初到AC米蘭時期，米蘭陣容中同樣有著許多明星級別球員，媒體一致認為皮爾洛也很難在米蘭擁有位置。但是，安切洛蒂將皮爾洛從前腰改造成後腰，使得皮爾洛成功轉型。他只需負責中場調度轉移，身旁有加圖索為他保駕護航。同時他也與西多夫，卡卡，魯伊科斯塔組成了米蘭的「四個10號」。
2002-2003年夏天，皮爾洛帶領AC米蘭拿下歐洲冠軍杯。這是皮爾洛的第一個歐冠，自此他成為了米蘭的中場核心球員。2003-2004賽季，皮爾洛再度跟隨米蘭拿下了意甲冠軍。米蘭王朝正式啟航。
往後皇馬開始關注皮爾洛，也試圖想將皮爾洛帶到伯納烏，皮爾洛本人也夢想去皇馬踢球。但米蘭管理層不願意放人，最終沒有達成。
2006-2007賽季，皮爾洛再度幫助米蘭拿下歐冠冠軍。往後的幾年間也一直是米蘭的主力，直到2010年，阿萊格里執教AC米蘭，他試圖打造肌肉型中場，因此皮爾洛從首發陣容中被拿下，當賽季結束後，皮爾洛也離開了米蘭。在米蘭十年間，為米蘭拿下2個意甲，2個歐冠，2個歐洲超級盃，1次義大利超級盃，1次義大利杯。他將最好的青春奉獻給了米蘭，是米蘭的絕對功臣。
離開米蘭後，皮爾洛自由轉會加盟尤文圖斯。當時的尤文圖斯處於動盪時期，球隊戰績不好。皮爾洛加盟之後成為中場核心球員，尤文的中場球員馬爾基西奧，博格巴等在皮爾洛身旁踢球也得到了長進，皮爾洛稱得上是尤文復興的最重要人物。加盟尤文的第一個賽季就拿下意甲冠軍。在2015年歐冠中，帶領尤文闖入了決賽，決賽中惜敗給擁有「MSN」的巴薩，非常遺憾。
2015年夏天，皮爾洛離開尤文，轉會美國紐約城。在紐約城兩年期間，出戰60場比賽，並打進1粒進球。2017年11月6日，皮爾洛宣布正式退役，結束了22年職業生涯。