大家好,我是頭條@電氣電子技術,歡迎大家的關注和瀏覽!
松下焊接機械手是工業生產常見的機械設備。很多維修人員只懂得修正位置或者做個簡單的編程,而不會復位機械原點。
復位機械原點,即TCP調整方法,很重要,在面對複雜的焊接軌跡時,原點位置準確,機械人姿態就會順暢和靈活,而且焊接的效果也比沒有原整原點之前好得多。
所以,維修人員或者機械手使用者,要懂得調整!
將TCP(Tool Center Point:工具控制點),通過輸入特定的示教姿態,計算出工具補償值,來進行設定的工作。叫做TCP調整。必須在同一個點上示教保存6個工具姿態(工具X-Z平面上3個,工具X-Y平面上3個)。進行TCP調整時,不計算工具安裝角度 「TW」的值。因此,應事先正確設定要調整的工具補償TW的值。
第2點的示教位置應和示教第1點時的基準點(銷2針)對準,且TW軸不得發生轉動。
如圖所示,請準備好一個調整用銷針(基準點),使得點的位置固定
具體調整方法:
1、登錄TCP數據。
【編輯】—>【選項】
(1)選擇「登錄TCP調整用全局變量」。
2、選擇調整TCP使用的工具。
3、當出現機器人變量瀏覽窗口後,登錄第一點。
<登錄第一個點>
在工具點(焊槍岀來的焊絲尖端)與基準點相重合的位置的附近登錄第一個點。
(工具Xz平面內的第一個點。參考「姿態1」)
將光標移到變成「無效」的機器人型變量上,按下「登錄」按鈕。
4、要將登錄數據作為變量名識別時,輸入「變量名」後點擊OK。
5、登錄第二個點
<登錄第二個點>
在工具坐標系下,移動Y軸,使調整銷針的方向和T w軸迴轉中心軸相平行的位置附近,登錄第二點。(X-Z平面姿態中的第二個點)
備註:迴轉動作只能使用工具坐標系的Y軸以外不能使用。 將光標移到登錄第二點的變量上,單擊 「登錄」
6、(再繼續轉動Y軸,示教第三個點。
7、第4點登錄與第1點相同的姿勢。
8、第5點、6點、通過工具XY平面姿勢的點進行示教。
備註1:示教第5, 6兩個點時, 只能轉動工具坐標系下的Z軸。
備註2:第1點到第6點的姿勢如圖所示。
9、完成6點的調整後,依次單擊【文件】->【關閉】菜單,關閉機器人型變量的瀏覽窗口。
出現「是否保存?」確認對話框後,必須單擊「是」進行保存。
這樣,TCP調整也就完成了,原點位置理論上也足夠的精準了。我們在完成後,可以通過轉動機械臂,轉動姿態,檢驗其是否有足夠的精準度。如果還是差一些,就再做一次原點調整。
做這項工作時,應儘可能的細心和留心,步驟不能出錯,一步一步的做!
我是頭條@電氣電子技術,這期機械手原點位置講解就講到這裡,歡迎大的的關注和瀏覽!