上一期中為大家介紹了Roboguide軟體中基於I/O信號控制的機器人變位機的配置與仿真，其實機器人行走軸也可以通過I/O信號進行控制，早在很久以前還為大家介紹過作為機器人外部軸的機器人行走軸的添加與配置方法，感興趣的小夥伴可以往前翻翻找找看。本期再來為大家補充介紹一下基於I/O信號控制的機器人行走軸添加與配置的方法。

一、行走軸添加

1.Roboguide仿真軟體中可以隨便添加一台機器人，並創建機器人系統。

2.點擊「Tools」菜單，在彈出的下拉菜單中點選「Rail Unit Creator Menu」，彈出Rail Unit Creator對話框，選擇合適的行走軸參數，然後點擊Exec按鈕創建行走軸。

這裡要注意的是，由於行走軸是基於I/O信號控制的，因此這裡的Rail Axis後保持默認的6即可，若是作為機器人的外部軸，則需要根據行走軸隸屬的外部軸關節序號點選相應的軸號。同時，不要勾選「Setup Extend Axis Parameters to Robot」選項，否則會將行走軸自動設置為機器人的外部軸。

Rail Unit Creator屬性說明：

Controller：顯示軟體工作區中選定的機器人控制器名稱。

Attach Robot：顯示軟體工作區中選定的機器人組名稱。

Rail：可以選擇用於控制行走軸的機器人組。

Rail Axis：可以選擇行走軸隸屬的機器人關節軸號。

Setup Extend Axis Parameters to Robot：勾選此選項後可以自動設置行走軸為機器人第七軸，根據行走軸長度自動設置行程極限，自動配置行走軸驅動電機、齒輪比等標準電氣參數。

Type：選擇行走軸類型。

Cable：行走軸拖鏈電纜位置（以行走軸前進方向為基準）。

Length：行走軸長度設置。

Name：行走軸名稱，可以自定義。

3.行走軸自動創建完成後，機器人也被自動安裝到行走軸的滑台上。

二、行走軸配置

1.左側瀏覽樹中依次展開「Machines」→「R2000_L1_4_0m」，然後雙擊旗下的G:1,J:6-Link1，配置行走軸滑台屬性，在彈出的對話框中General屬性標籤下，點選「Y Axis」，即將世界坐標系的Y軸正方向作為行走軸的正方向。

2.點選「Motion」屬性標籤，在其下設置行走軸驅動電機相關參數，如下圖所示。

Motion屬性說明：

Motion Control Type：驅動電機控制類型，包含內、外部I/O控制類型與內、外部伺服電機控制四種類型。

Axis Type：電機驅動類型，Rotary為旋轉運動類型，如變位機、旋轉台；Linear為直線運動類型，如行走軸、龍門架。

Speed：設備運行速度，可分別設置前進（順時針）運行速度與後退（逆時針）運行速度，當點選Speed時，速度單位為mm/sec；當點選Time時，速度單位為sec。

Inputs：定義電機驅動控制的輸入信號，詳細說明可參考上一期內容。

Outputs：定義驅動電機的反饋輸出信號，詳細說明可參考上一期內容。

三、手動運行仿真

可以在軟體的I/O監控面板中添加機器人行走軸的控制信號DO[1]、反饋信號DI[1]、DI[2]，然後通過手動觸發I/O信號的形式測試行走軸的仿真運行效果。

四、自動運行仿真

也可以通過在機器人的虛擬示教器中編寫相應的測試程序，然後通過「Cycle Start」命令按鈕，對機器人行走軸進行自動運行仿真。