古希臘和古羅馬時期，西方就有了國家共同體的初步概念：無論是隸屬於國家還是自治體，在擁有參與「共同體」自治的權利的同時，還有著保衛共同體的義務。
由此，古羅馬剛開始的時候實行的是義務兵制。為了維護共同體，公民有繳稅的義務，這種義務在於普通的公民，則需要服兵役，在於其同盟國和行省，在於繳稅。因為國家軍隊由權利與義務對等的公民組成，所以軍隊的質量得到了充分的保障。
由社會中層階級組成的重步兵兵團，成為了羅馬軍隊的靈魂，代替了由上層人士構成的騎士兵團。到了中世紀又恢復了騎士的中堅地位，直到近代西方才重新回到了以步兵為主的時代。對於「公民」這個概念，希臘人僅限於本城邦，而羅馬人則把這個概念擴展到了遼闊的帝國疆域，這也是近代西方「公民」概念的起源。
由義務兵制到募兵制
後來隨著羅馬勢力的不斷壯大，尤其是布匿戰爭之後，羅馬已經由一個區域性的霸主國家變成了整個地中海世界的霸主國家。
之前的義務兵來說，通常服役期為一年，由於國土面積不大，所以軍隊集結出發到目的地也並不遠，通常沒有戰事的時候到了秋季士兵們就可以回家了。在戰事緊張，一年內不能解決戰爭的情況下，士兵偶爾也可以繼續超期服役。同時服兵役的公民是羅馬中產階級以上人員，擁有一定的家產，屬於貧困人口的無產階級沒有服兵役的義務。
布匿戰爭之後，作戰的地點往往很遠，士兵趕到作戰地點經常就要用去2個月的時間，一來一回就是4個月，一年的義務兵服役期明顯已經不能適合形勢發展的需要了。更多的在於由於經濟的繁榮，物價上漲，社會貧富差距加大，導致許多人如果參軍，家中的生計將難以維持。有很多義務兵在服完兵役回家後，面臨的卻是家庭妻離子散的問題。在HBO電視劇《羅馬》當中的主人公瑞納烏斯在從軍多年回家後妻子由於長期分居已經疏遠了自己，甚至在自己從軍過程中由於家中失去了男人的保護，他的子女被歹人賣去做了奴隸。其實這也反應了當時的普遍狀況。由此在布匿戰爭之後的很長一段時間裡，羅馬軍隊的戰鬥力非常差。畢竟如果家庭不穩，士兵也是無心作戰的。
如果這種情況放任下去，那麼很明顯，羅馬的軍事力量將無法維持其廣闊的疆域，只有回到原先的疆域範圍，也就是疆域限定在義大利本土的情況下，才能得到新的平衡。為了維持龐大的帝國，改革勢在必行（當時的羅馬除了軍事，許多方面都亟待改革）。
於是便有了馬略的軍事改革，將義務兵制變成了募兵制，即國家向士兵發放工資，士兵自願參加軍隊，國家支付士兵薪水，讓士兵能夠安心從軍。同時馬略的軍事改革也指明了士兵們退役後的就業方向，那就是去殖民地。如果士兵們退役後不能安排好其就業問題，那麼陷入生活困境的退役士兵勢必會成為巨大的社會問題。當時羅馬有大量新征服的領土屬於無主之地，馬略的做法就是在士兵們退役後，在殖民地給他們安排一塊土地，讓他們在哪裡繁衍生息，這個思路也為後來的執政者所沿襲，即解決了退役士兵的就業問題，又為國家開拓的新的領地，鞏固了邊防。
羅馬沒有因為募兵制而導致士兵的戰鬥力下降，原因有三：一是士兵往往來自於社會底層，從軍給了他們榮譽感，他們可以自豪地說自己曾經從軍，這是作為一位羅馬公民的光榮；二是收入得到了保障，雖然一年薪水為70第納爾銀幣，屬於低層收入水平，但是包吃包住，此外如果作戰獲勝還可以得到不少戰利品，也是一種額外收入；三是要從事公職的人員必須具備從軍經歷，所以許多社會中上曾和貴族也熱衷於從軍，社會精英加入了軍隊，軍隊戰鬥力自然就提高了。
但是馬略的軍事改革並沒有在兵役的期限上有所改變，仍然是傳統的一年兵役期，也就是說，到了一年之後如果士兵堅決要退役，指揮官是沒有辦法阻攔的。後來的蘇拉時期，士兵打了3年的仗，龐培時期士兵跟隨他打了5年的仗，而凱撒時期，許多士兵跟著他最長的打了13年的仗，如果統帥沒有對士兵相當的駕馭能力，顯然是無法讓士兵心甘情願地長期打仗的，當然這是屬於統帥個人能力問題，並不是制度。
奧古斯都的軍事構想
奧古斯都時期，羅馬疆域的擴張已經到了一個極限，凱撒認為帝國東部基本以帕提亞帝國為界，北部基本以萊茵河、多瑙河為界，如果再繼續擴張將得不償失。奧古斯都繼承了這一思想，在整個奧古斯都時期羅馬的軍事行動很少，國家戰略以防禦為主。
正因為國家戰略以防禦為主，所以需要設立常備軍，並以此為核心配備配套的政策措施。
公元前30年左右，奧古斯都手上擁有著當時一支天下無敵的羅馬軍團，如果熱衷於對外擴張，展現羅馬的威勢，必然會得到民眾的叫好和崇拜，但是奧古斯都並沒有這樣做，而是將精力放在了帝國的防禦上，將龐大的兵力縮減了三分之二。
奧古斯都對士兵的服役期進行了規定，在奧古斯都改革末期，士兵服役期限定在20年，並創立了士兵的退伍金制度。其實在羅馬共和國時代末期，已經存在了士兵退休金，只不過當時沒有制度化，很大程度上取決於他們的統帥。如果是一個百戰百勝的統帥，如凱撒這樣的，那麼不但退伍金能夠保證，而且往往還能在凱旋儀式上得到一筆額外的獎金。但是如果是一個無能的統帥，那麼不要說退伍金，連性命都很難保證。
奧古斯都時期羅馬士兵的年薪是225第納爾銀幣，比之前的140第納爾銀幣增加了許多，這不是因為通脹，而是因為戰略的改變。畢竟以防守為主的戰略，不主動出擊，士兵也得不到戰利品。雖然225第納爾年薪還是屬於低層收入，但是在軍隊中也是包吃包住，還有退休金這樣的待遇。在士兵從軍過程中會經常參與工程建設，也能從中學到一些技術，在自己退伍後能夠掌握一門技能。
公元6年的時候士兵的退休金是3000第納爾，相當於13年的薪水。這些資金如果在羅馬本土，什麼都不做的話只夠1年生活，在羅馬之外的生活費較低的行省，能夠保證10年左右的生活。即便一個士兵從軍的時候非常節儉，退伍的時候他最多也就只能得到7500第納爾，這些錢也只夠在義大利本土生活3年左右，所以這些錢對於士兵來說也只是他今後生活的準備金。
即便是這樣的待遇，對於國家來說也是一筆巨大的開支。奧古斯都時期，羅馬擁有25個軍團，總共擁有15萬人的公民兵，這15萬人的年薪就超過了1.5億賽斯特斯銅幣。而這15萬人也不能滿足整個帝國的防衛，如果再增加兵力，實際上也是非常困難的。
一是因為全國的公民來說只有（17歲以上男子）總數為500萬人的成年男子，能服兵役的人數占了其中的二分之一到三分之二，每年確保15萬人基本是極限了；
而是財政上來說也很難維持更為龐大的常備軍。
由此，奧古斯都設立了「輔助兵」兵種。與軍團兵一樣，輔助兵也有服役期限，通常為25年，而他們的待遇非常低，一般是由軍團駐防的當地人組成。雖然待遇很低，但當地人卻非常熱衷於參加羅馬軍隊，原因在於，一是他們不需要換防，與其說是服兵役，不如說就相當於我們現在的警察，待在自己家鄉當公差，雖然待遇不高，但也不需要背井離鄉；二是他們可以在退伍的時候獲得羅馬公民權，這也是他們的福利。而且羅馬公民權是可以世襲的，自己的子孫後代也可以擁有，等到自己的子孫參軍的時候，就是羅馬公民兵，而不是輔助兵了；三是長期與羅馬軍團一起生活，他們也對羅馬的文化和羅馬的生活產生了崇敬感，逐步地嚮往起了羅馬人的生活，就如如今我們很多人也有「美國夢」一般，也希望自己能成為一名羅馬人。
羅馬公民權不只是一種榮譽，一旦獲得，也就意味著作為行省的人，可以不再繳納行省稅。在公民權問題上，凱撒非常放的開，奧古斯都相對保守，唯獨對於參加羅馬軍隊的輔助兵，他非常放的開。
如此一來，15萬的公民兵軍團再加上15萬人的輔助兵部隊，總共30萬人的國防力量保障了羅馬數百年的國土安全，這也是一個奇蹟了。
綜合戰略
奧古斯都重編了「軍團兵」和「輔助兵」，軍團配備上，軍團兵攻擊武器為投槍和短劍，防禦武器為方盾；輔助兵攻擊武器為弓箭、石弓、長劍，騎兵為長槍，防禦武器為圓形小盾。從輔助兵的裝備我們可以看出，歐洲中世紀的士兵裝備是由此而來的。
當時的防衛體系當中，如果駐守要塞的士兵發現敵人來襲，會升起狼煙警報，或者飛馬傳信，向附近的營地通報消息，營地則會派出援軍並將戰況上報軍團基地，接著軍團也會派出援軍。由於羅馬交通四通八達，所以軍隊能夠快速而準確地移動。以防衛為目的的軍事，當敵人來襲的時候是以輔助兵為先頭部隊抵抗，等到軍團兵到達後再進行全面的反擊，如果敵人規模很大，周邊的軍事基地也可以派兵增援。
如果把羅馬的道路全部加在一起，可以繞地球兩圈，足足有8萬多公里。建設龐大的公路體系是為了軍事防衛，不過在和平時期也促進了各地經濟的發展，就如我們今天所說「要致富，先修路」。
就軍事部署來說，羅馬的25個軍團配備如下：
伊比利亞半島3個軍團，萊茵河沿岸8個軍團，多瑙河沿岸7個軍團，敘利亞行省4個軍團，埃及2個軍團，北非1個軍團。
羅馬海軍
相對於陸軍來說，海軍在羅馬就沒那麼重要了，主要以運輸和打擊海盜為主，畢竟在整個地中海都是羅馬人的內海的情況下，也不會遇到什麼強敵。
奧古斯都時期羅馬建立了常備的海軍，主要有兩個海軍基地：一處在拉文納，主要用於控制亞德里亞海的控制權；一處在那不勒斯灣北部的米賽努姆（今米塞諾）。
建設海軍的最大優勢就在於運輸兵力的快速。從羅馬出發到萊茵河的科隆，陸地需要65天，並且不會偏離方向（因為有完善的道路系統）。海上行軍雖然會出現偏離方向的情況，但比陸地行軍節約時間。
如從羅馬出發去敘利亞，走陸地的話需要126天左右，從海上出發，正常情況為55天，運氣好的話只要15天；從羅馬外港出發到馬賽，最快3天，正常航行10天左右；從奧斯提亞到西班牙的塔拉戈納，最少5天。
海軍的服役時間一開始為28年，到了公元50年的時候為22年。從事海軍工作的人員當中，指揮官以羅馬人為主，船員應當都是沒有羅馬公民權的人員，在他們退役後，如陸軍一樣，也會獲得羅馬公民權。
禁衛軍團
奧古斯都雖然口頭上承認共和，但實際上一直在為帝制精心準備，當然他也不會過於刺激共和派，在長期的博弈中，元老院的共和派逐漸麻木。
在他的軍事改革中，就建立了帝政色彩濃厚的禁衛軍團。禁衛軍團由9個大隊組成，每個大隊1000人，包括了騎兵和步兵，毫無疑問這9000名士兵都是羅馬公民。考慮到士兵的素質，參加禁衛軍的人員不限於階級，身體強壯能打仗就是其標準。
禁衛軍年薪為675第納爾，是軍團兵的3倍，服役時間比軍團兵少了4年，為16年，退休金是5000第納爾，比軍團兵的3000第納爾多出了2000第納爾。禁衛軍負責皇帝在首都的警衛以及皇帝出行的安全，其軍服非常華麗，可謂羅馬軍中之「花「。
禁衛軍是底層人員通往社會上層的通道，一旦進入禁衛軍並能擔任指揮官，就意味著後面會有很大的政治前途，所以當時的人們也爭相加入禁衛軍，以為自己博得一個好的前途。
禁衛軍成立於公元前27年，剛開始的時候在禁衛軍的9個大隊中只有3個大隊駐守在首都，為的是不過於刺激元老院的共和派。在第二代皇帝提比略時期全部駐紮在首都，並建造了大規模的軍營。