魏武卒是戰國時期一支有著赫赫威名的軍隊，戰國初期，魏國就是靠著這支強軍，攻秦，敗齊，破趙，滅中山，成為戰國第一個稱雄的國家。那麼，這到底是一支怎樣的軍隊呢？其實，魏武卒最早的起源不是兵家亞聖吳起，而是李悝。戰國初期，魏國弱小，雄心勃勃的魏文侯任用李悝為相，大膽實行改革，魏國也成為戰國時期第一個進行改革的國家。李悝的改革對後世產生了深遠的影響，其中就包括在魏國軍隊中創立的武卒制。
真正將魏武卒發揚光大，名震天下的，則是名將吳起。吳起在擔任西河郡守時，便開始組建精銳武卒，從全軍中挑選，挑選條件十分嚴格。《荀子▪議兵篇》記載：衣三屬之甲，操十二石之弩，負服矢五十個，置戈其上，冠䩜帶劍，贏三日之糧，日中而趨百里意思就是，魏武卒的選拔制度是，在身負全套甲冑的情況下，還要帶拉力為12石的弩，背上50支箭，同時還要裝備長兵器戈和短劍，帶上三天的口糧，半天要行軍100里。這種要求，怕是放在現在也是特種兵的選拔要求了吧。
武卒選出了之後，吳起還對士兵進行了精心編組。通過對士兵進行選拔、編組，在不增加人數的情況下，能大大提高部隊戰鬥力，這是己被無數戰爭實踐證明的管用方法。而早在兩千多年前，吳起就明白了這個道理。5人為一伍，設伍長一名；2伍為一什，設什長一名；5什為一屯，設屯長一名；2屯為一百，設百將一名；五個百設五百將一名；2個五百為一千，設千人將一名。千人將是基層將軍，由統帥直接指揮。
在軍陣上，設立前、後、左、右四個方陣，另加一個前置方陣，作為衝擊敵陣、誘敵之用。這樣的軍事系統，各個作戰單位像人的血管一樣，由上到下，纖毫可見，脈絡非常清晰。作戰時，將領的作戰意圖可以輕易傳達到最底層的軍事單位，相互呼應，如臂使指。巔峰時期的魏武卒戰鬥力有多強悍呢，秦魏陰晉之戰，吳起帥五萬魏武卒，狂揍五十萬秦軍，打的秦軍屍骨堆積如山，從此以後「天下卑秦」。在魏武卒的軍事歷程中，創造了"大戰七十二，全勝六十四，其餘均解"的奇功偉績。
但是，在龐涓與孫臏的較量中，連續遭遇桂陵、馬陵兩次大敗後，魏武卒基本損失殆盡，魏國後來也一直沒有重建魏武卒。