武威歷史悠久，源遠流長，是古絲綢之路上的重鎮。早在5000多年前這裡就有人類活動。春秋以前被西戎（主要是指氏羌系各部落）占據，秦時被月氏（祁連山古代遊牧民族）占據，後來匈奴崛起，被匈奴占據並建蓋臧 （即姑臧）城。
漢武帝元狩二年（前121年）春，霍去病擊敗匈奴，占領了河西走廊，並設置武威、酒泉、張掖、敦煌4郡，以姑臧城（今涼州區）為武威郡政府駐地。漢武帝元封五年(前106年)，為了加強中央對地方的控制，除京師附近七個郡外，將全國分為十三個州（即冀州、兗州、青州、徐州、揚州、荊州、豫州、涼州、益州、幽州、并州，朔方、交趾），每個州由朝廷派遣刺史，專門負責巡察該州境內官吏的政績。武威郡屬於涼州，姑臧城為武威郡政府駐地。
漢靈帝中平五年(188年)，漢朝廷改刺史為州牧，直接掌管一州的軍事、行政等大權。東漢末年，各州牧趁亂割據一方，全國陷入分裂戰亂之中。
漢獻帝建安十六年（211年），曹操開始對涼州（此時至張軌建立前涼政權前，涼州為廣義的涼州，武威郡隸屬於涼州）用兵，經過兩年的時間，基本平定涼州地區，涼州併入曹操勢力範圍。黃初元年（220年），由於武威郡處於曹魏西部邊防地區，戰略位置十分重要，因此魏文帝曹丕重新設置涼州，這時的涼州管轄武威等七個郡，涼州政府駐地在武威郡姑臧縣（姑臧城）。
東漢中後期，朝廷以招引或強制的方式，將邊疆的北方各族內遷，方便監控各族或是增加兵源及勞動力。到了西晉時，中國北部、東部和西部，大量胡族與漢族雜居。西晉咸寧五年(279年)正月，河西鮮卑人禿髮樹機能帶兵反叛西晉，攻占了涼州政府駐地武威郡姑臧城，使西晉朝廷大為震驚。晉武帝司馬炎任命馬隆為討虜護軍和武威太守去平定叛亂，馬隆率軍斬殺禿髮樹機能，平定涼州，涼州又回到了西晉王朝的管轄內。
西晉永康元年(300年)，趙王司馬倫逼迫晉惠帝退位，擅自稱帝，引發西晉內戰，史稱八王之亂。八王之亂的爆發，使西晉朝廷失去在地方的影響力，胡族陸續叛變。
公元301年，涼州大姓漢人張軌被西晉王朝封為涼州刺史，張軌趁著八王之亂，割據涼州。公元314年五月，張軌病逝，其子張寔繼任涼州刺史。公元320年，張寔為部下劉弘等人刺殺身亡，其弟張茂繼位。張茂繼位後，表面向東晉和前趙政權稱臣，但實際已成為割據政權，史稱前涼。張茂在統轄區內設置涼州（此時至唐王朝唐肅宗繼位前，涼州為中義的涼州，此時涼州所轄範圍沒有廣義的涼州大，但此時武威郡仍隸屬於涼州）、河州、沙州、定州、商州和秦州6州，行政中心在涼州姑臧城。公元324年，漢趙政權封張茂為涼王。公元325年，張茂去世，因張茂無子，由侄子張駿繼位。公元345年，張駿自稱涼王，定國都為姑臧城。張駿去世後嫡子張重華即位，自稱涼王。公元353年，張重華去世，張重華年僅十歲的兒子張耀靈繼位。353年，張重華的哥哥張祚（張駿庶長子）廢張耀靈，自稱涼州牧、涼公，次年張祚自稱涼王。355年，張祚被部下殺害， 張耀靈之弟張玄靚即位，自稱涼州牧。363年，張駿小兒子張天錫殺害侄子張玄靚，自稱涼州牧。公元376年前秦（氐族人建立的政權）君主苻堅率軍進攻前涼政權，大軍攻到姑臧城下，張天錫出城投降，前涼滅亡，至此前秦統一北方。
東晉太元八年(383年)苻堅在淝水之戰中敗給東晉政權，導致前秦政權的統治瓦解，苻堅被羌族首領姚萇殺害，中國北方又回到四分五裂的狀態之中。公元386年，姚萇在長安自稱皇帝，國號秦，史稱後秦。姚萇稱帝後，占據姑臧城的前秦將領呂光自稱涼州牧，改年號為太安，通過一系列的軍事行動，呂光占領涼州全部及河西大部地區，公元389年，呂光自稱三河王(指黃河、湟河、賜支河，源頭都在青海省境內)，改年號麟嘉，立呂紹為太子。公元396年，呂光自稱天王，建大涼國，改年號為龍飛，史稱後涼，此時後涼達到全盛時期，統治疆域同前涼略同。
呂光死後，呂紹即位，任命呂纂（呂紹異母兄）為太尉，後來呂纂率兵逼迫呂紹自殺，呂纂繼位。公元400年，呂纂多次對外出兵，均以失敗告終，公元401年呂纂被堂兄呂超殺害。呂超擁立自己的哥哥呂隆為天王，改年號為神鼎。公元401年後秦皇帝姚興（姚萇長子）派姚碩德（姚萇同母弟）率軍進攻後涼政權，大軍到姑臧城下，呂隆派使者出城向姚碩德投降，同時派同母的弟弟、愛子、文武舊臣等五十多家到長安作為人質，姚碩德才撤軍。公元403年8月，呂隆率百官遷往長安，被姚興拜為散騎常侍、建康公，後涼滅亡。呂隆走後， 姑臧城被鮮卑族建立的南涼政權占領，作為南涼都城。
公元410年，由匈奴支系盧水胡族首領沮渠蒙遜所建立的北涼政權攻打南涼，迫使南涼遷都樂都(今屬青海)，北涼政權奪取了南涼國都姑臧。公元412年，沮渠蒙遜將將都城遷到姑臧城，改稱河西王，改年號為玄始。
公元433年沮渠蒙遜去世，其子沮渠牧犍繼位。公元439年，鮮卑族建立的北魏政權攻打北涼，北魏皇帝拓跋燾率軍到北涼國都姑臧城下，沮渠牧犍出城投降。至此北魏拓跋燾（北魏第三位皇帝）繼前秦苻堅後再度使北方歸為一統。北魏與南方的劉宋政權並立，形成南北朝對峙的格局。
公元534年，北魏分裂為東魏與西魏。公元550年，高洋廢東魏孝靜帝而自立，建立北齊政權。公元557年，西魏恭帝禪位於宇文覺，宇文覺建立北周政權，公元559 年，北周改負責各州軍事的長官為總管，在姑臧城設置涼州總管府，統轄武威、廣武2郡，武威郡政府駐地在姑臧城。公元577年，北周滅北齊，統一北方。公元580年，北周周宣帝宇文贇病逝，其岳父隋國公楊堅篡位，建立隋朝，北周滅亡，楊堅於公元589年南下滅陳朝，統一中國，結束了中國自西晉末年以來長達近300年的分裂局面。隋煬帝大業初年（605年），隋朝廷取消涼州總管府，重新設置武威郡，郡政府駐地在姑臧城。
隋朝大業十三年（617年），武威郡鷹揚府司馬李軌占據了姑臧城，舉兵反隋。唐武德元年（618年），李軌正式稱帝，史稱大涼政權。李軌先後攻克了張掖、敦煌、西平（今青海西寧市）、罕（今臨夏市）等地，河西五郡全部被大涼占領。
唐朝武德二年（619年）5月，李軌勢力被唐高祖李淵派兵剿滅，唐朝廷取消武威郡，在姑臧城設立涼州總管府。唐太宗貞觀元年（627年），將全國分為10道，涼州總管府屬隴右道管轄。唐玄宗天寶元年（742年）又設立武威郡，轄姑臧、神鳥、天寶、昌松和嘉麟5縣，郡政府駐地在姑臧城。唐肅宗乾元元年（758年），將武威郡改名為涼州（自此開始，涼州變成狹義的涼州，僅指武威郡）。唐代宗廣德二年（764年），涼州被吐蕃占據，建立溫末政權，定都涼州，其後150餘年間，涼州一直控制在自稱「溫末」的吐蕃人手裡。
宋太宗至道二年（996年），由於党項族的崛起，直接威脅著吐蕃部族在涼州的安全，迫使吐蕃各族向北宋政權靠攏，以尋求支持，而此時北宋的靈州被党項族攻占，也想與居住在涼州的吐蕃、甘州的回鶻部族結成聯盟，共同對付党項族。宋太宗至道二年（996年），涼州吐蕃領袖再次請求宋朝廷派官到涼州，北宋朝廷派丁惟清為涼州知府管轄涼州，此時涼州管轄姑臧、神鳥、番禾、昌松和嘉麟5個縣。
公元1032年西夏李元昊攻占涼州，從此涼州被併入西夏版圖，1036年西夏在涼州設置西涼府，作為西夏的陪都。
元朝至元七年（1226年），蒙古汗國成吉思汗攻占西涼府，成吉思汗將涼州分封給了成吉思汗的孫子闊端，闊端的政府駐地在涼州。
明洪武五年（1372年），明朝廷設置甘州衛（今張掖）和莊浪衛（今永登），統轄河西地區。明朝軍隊編制實行「衛所制」，軍隊組織有衛、所兩級，一府設所，多府設衛，衛設指揮使，統兵士五千六百人。明洪武十二年（1379年），明朝廷在永登設置陝西行都指揮使司，統領河西、河湟各衛所。明朝洪武二十六年（1393年），陝西行都指揮使司政府駐地遷至甘州，管轄甘州5衛（甘州左衛、右衛、前衛、後衛、中衛）及永昌衛、涼州衛（今武威）、莊浪衛、西寧衛、鎮番衛和碾伯、鎮夷、古浪、高台4個守御千戶所。
清初沿用明朝制度，設置西寧道，管轄涼州衛、鎮番衛、永昌衛、莊浪衛和古浪守御千戶所。清世宗雍正二年（1724年），清朝清朝涼州衛為武威縣，改永昌衛為永昌縣，改莊浪衛為平番縣，改鎮番衛為鎮番縣，改古浪守御千戶所為古浪縣。設置涼州府，隸屬涼莊道，政府駐地均在武威縣。涼州府管轄武威、永昌、鎮番、古浪、平番5縣及莊浪茶馬廳。清乾隆三十八年（1775年），改涼莊道為甘涼道。
民國初沿清制。民國十一年（1922年），廢除府州，分甘肅道為甘涼道和安肅道。甘涼道政府駐地在武威縣，管轄武威、永昌、鎮番、古浪、平番、張掖、東樂、山丹、撫彝9縣。民國十八年（1929年），改鎮番縣為民勤縣。民國二十五年（1936年）7月，甘肅省第六行政督察區成立，管轄武威、民樂、民勤、永昌、山丹、張掖、臨澤、古浪8縣，政府駐地在武威縣。民國三十年（1941），甘肅省第六行政督察區改為武威專員公署，政府駐地所在武威縣，轄武威、民勤、永昌、古浪、永登5縣。
1949年10月，中共永登縣天祝區委、天祝區公所成立。10月14日，武威分區行政督察專員公署成立，下轄武威、永登、景泰、古浪、民勤、永昌6縣。1950年5月，撤銷張掖專區，張掖、民樂、山丹三縣劃歸武威專區。1955年10月，武威、酒泉兩專區合併，成立張掖專區。1961年11月，恢復武威專區，轄武威、民勤、永昌、古浪和天祝藏族自治縣。1963年10月，永登、景泰兩縣劃歸武威專區。1969年7月，內蒙古自治區的阿拉善右旗劃入武威專區。1970年3月，永登縣劃歸蘭州市。1979年7月，國務院決定將阿拉善右旗交由內蒙古自治區管轄。1981年2月，永昌縣劃歸金昌市管轄。1985年4月，撤銷武威縣，設立縣級武威市。同年5月14日，景泰縣劃歸白銀市。
2001年5月，撤銷武威地區設立地級武威市，原縣級武威市改稱為涼州區。武威市人民政府駐地涼州區，轄涼州區、民勤縣、古浪縣和天祝藏族自治縣共3縣1區。
來源：讀史如品茶