然而誰也沒想到，管仲這一箭只射中了小白的帶鉤。小白擔心管仲再補一箭，一時生智，咬破舌尖噴出一口血並倒下。他這一招竟連鮑叔牙也被騙。
鮑叔牙看看小白沒什麼事，忙說：『管仲雖然跑了，很有可能再來。我們一定要加快速度。』說完讓小白換了服裝，坐上輕便車，抄小路快速行駛。
快到臨淄時，鮑叔牙單獨先進了城，拜見各位大夫，對小白的賢能大加讚揚了一番。大夫們說：『公子糾也快到了，這怎麼辦呢？』
鮑叔牙說：『齊國接連動亂，沒有雄才大略者絕不可能使國家安定下來，小白先到實屬天意！魯國送公子糾回國，為的是得到回報。現在我國多災多難，還經得起魯國的索取嗎？』
大夫們說：『如此說來，我們用什麼來謝絕魯國呢？』鮑叔牙：『我們已經有了君主，他們會自動退回去的。』公孫隰朋和東郭牙齊聲說道：『鮑叔既說的話完全正確。』
於是眾人就擁戴小白入城登位，稱為齊桓公。
鮑叔牙對齊桓公說道：『魯國的軍隊還在途中，必須想辦法阻止他們。』齊桓公便派仲孫湫前去勸阻魯莊公與公子糾等。
仲孫湫來見魯莊公，告訴他齊國已經有了君主，請他回去。莊公聽說小白沒死，惱怒道：『長子繼位才對，小兒子怎麼能稱君呢？我絕不能讓三軍將士就這樣回去。』
仲孫湫回來作了匯報。齊桓公問:『魯國軍隊不回去,我們怎麼辦？』鮑叔牙說：『我們用軍隊去阻擋他們。』
於是鮑叔牙奉齊桓公之命為中路將軍，雍廩為先鋒官,讓王子成父為右路將軍,寧越為副將，東郭厲為左路將軍，仲孫湫為副將，戰車共五百乘。