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初次接觸超寬頻（UWB）無線通信技術，先了解和認識一下。準備做機器人室內定位，沒拿到模塊之前，先啃英文數據手冊，好像還沒有中文版本的，做個筆記。定位考慮過ZigBee和BLE，最後還是選擇了UWB技術，抗干擾性能更強，定位精度高（±10cm），低成本、低功耗，數據傳輸速度快，UWB能在10米左右的範圍內實現數百Mbit/s至數Gbit/s的數據傳輸速率,可達到6.8Mb/s。
1.背景及相關技術
（Ultra Wide Band，超寬頻）是一種以極低功率在短距離內高速傳輸數據的無線通信技術，UWB具有抗干擾性能強、傳輸速率高、帶寬極寬、消耗電能小、發送功率小等諸多優勢，主要應用於室內通信、、位置測定、檢測等領域。系統容量大發送功率非常小，其對人體的影響也會很小，應用面就廣。
2.晶片選擇
選擇DecaWave公司的DW1000晶片。符合IEEE802.15.4-2011超寬頻標準。按照數據手冊上應該最小誤差在10厘米以內。DW1000的最遠傳輸距離為450米（直視距離，非直視距離為45米）。晶片功耗低，可雙向測距和定位，可作為目前室內定位（還有說法是地下定位也可以）技術RFID及WiFi的補充。參數如下：
單電源電壓:2.8 V至3.6 V
數據傳輸速率：110 kbit/s，850 kbit/s和6.8 Mbit/s；
6頻段：從3.5 GHz至6.5 GHz
發射功率：-14 dBm/-10 dBm
發射功率密度:<-41.3dBm / MHz
支持數據包大小:1023字節
調製方式：BPM（二相調製）與BPSK（二進位相位調製）
FDMA：6通道
CDMA：12種不同的信道編碼
工業級溫度範圍：-40°C至+ 85°C
讀數據手冊的摘錄及心得：
DW1000需接外部38.4MHz的晶振，支持SPI通信。
引腳說明：
DW1000有8個通道需要配置，最大接收帶寬為900MHz，編程會用到。
比如：模式1
Channel_Config[8]={
/*模式1*/
2,//選擇通道
DW1000_PRF_16M,//脈衝頻率
DW1000_BR_110K,//波特率
3,//前導碼
DW1000_PLEN_1024, //前導碼數據長度
DW1000_PAC32,//指定PAC前導長度
1,//非標SFD
(1025 + 64 - 32) //SFD超時
}
支持的波特率為：
DW1000有兩個頻率合成器，本地時鐘即外部和系統時鐘。帶寬設置有兩種模式：500MHz和900MHz。由相關寄存器設置特定的帶寬模式。帶寬設置的增加範圍大了，相應功耗也就增加。因此該TX脈衝寬度允許傳輸的帶寬應該合理控制。DW1000寄存器是不可編程的，需要寫相關值來控制。
看完數據手冊，接下來就好好啃兩百多頁的英文用戶手冊，看看SPI讀寫操作和各個寄存器值的讀寫操作。大概有四十多個寄存器。DW1000對於寄存器的操作十分嚴格，尤其是時間同步控制。兩種定位方法：到達時間差（TDOA）和雙向測距（TOF）定位。時間控制不合適會導致定位誤差。
濕度大也會衰減發射信號的強度，影響距離，比如陰雨天時，收音機的信號就明顯差很多。因為無線電波的傳播介質發生了變化，介質的性質（介電常數）發生變化，電磁波波速就會產生變化。
3.軟體流程
（1）使能DW1000軟體操作流程：
a.設備初始化（時鐘初始化、GPIO初始化、中斷優先級配置、串口及SPI初始化等）；
b.關中斷(若開啟了外部中斷)；
c.復位；
d.讀取晶片32位ID號（如果讀取設備寄存器成功，返回設備號0xDECA0130 ，說明硬體初始化正常）；
e.指定角色（Tag/Anchor）
f.配置信道參數（通道數、頻率、數據速率、引導碼、PAC、SFD等）
g.使能晶片寄存器操作；
h. 使能中斷；
i. Tag/Anchor發送（Poll message）接收（Response message）消息幀，記錄時間戳（timestamp）。
（2）雙向測距TWR流程（如圖）: