上一期為大家介紹了在Process Simulate虛擬仿真軟體中機器人焊接零件的分身、零件安裝到夾具以及焊點分配到操作，本期再來為大家介紹一下機器人焊接操作工藝設置、焊接操作添加到路徑編輯器、焊點姿態的調整。

使用軟體版本：PD/PS 15.0.2

一、焊接操作工藝設置

1.左側的操作樹Operation Tree下，右擊機器人焊接操作WeidOperation，在彈出的快捷菜單中點選「Operation Properties」，打開焊接操作的屬性設置對話框。

2.點擊上方的Process屬性標籤，然後在對象樹Object Tree的資源文件夾Resources下，點擊機器人kr210r2700_extra，點擊確定按鈕。

二、焊接操作添加到路徑

左側操作樹Operation Tree下，點選機器人焊接操作WeidOperation，然後在軟體工作區下方的Path Editor窗口中點擊「Add Operations to Editor」按鈕，焊接操作被添加到路徑編輯器中。

三、焊點姿態調整

導入的機器人焊點姿態並不一定完全是符合機器人運行姿態的，因此需要對焊點姿態進行調整。焊點姿態的調整有兩種方式：一、焊點姿態粗調整，通過粗調整可以使得機器人焊點姿態達到一個可行的運動區間；二、焊點姿態精調整，精調整就是在粗調整後的可行性運動區間中，找到一個機器人最佳的運行姿態。

• 焊點姿態粗調整

1.路徑編輯器Path Editor窗口中點選機器人焊點spa1，然後在「Process」菜單欄下點擊「Pie Chart」命令按鈕，彈出Location Pie Chart對話框，對話框中的餅狀圖不同的顏色代表了當前選定的坐標位置機器人機器人的可達狀態（右側Legend欄中顯示圖例），餅狀圖中的黑色指針是選定坐標的X坐標軸指向。

Legend說明：

紅色：焊點當前姿態機器人不可達。

粉色：焊點當前姿態可達，但是機器人軸會受到限制。

黃色：焊點當前姿態可達，但是當工具處於關閉狀態時會發生干涉。

橘色：焊點當前姿態可達，但是當工具處於小開狀態時會發生干涉。

棕色：焊點當前姿態可達，但是當工具處於大開狀態時會發生干涉。

藍色：機器人位置可達，而且不受任何限制。

2.在Location Pie Chart對話框中，點擊下方的「左箭頭」⬅或「右箭頭」➡按鈕，使得餅狀圖中的黑色坐標軸指向餅狀圖中的藍色位置處，即調整焊點當前姿態至機器人可達位置處。

3.參考上述步驟，依次點選機器人焊點坐標，將坐標姿態調整到機器人可達位置處。

• 焊點姿態精調整

在對機器人焊點粗調整之後，還要根據機器人在焊點位置處各軸的實際姿態對焊點姿態進行精調整，消除機器人怪異姿態，防止機器人在運動過程中出現鎖死或與周邊設備發生干涉。

1.路徑編輯器Path Editor窗口中點選機器人焊點spa1，然後在快捷工具條中點擊「Single or Multiple Locations Manipulation」工具按鈕，彈出Location Manipulation對話框，在此對話框中可對機器人焊點姿態進行精調整。

2.點擊對話框左下角的「Follow Mode」按鈕，此時機器人拖動焊槍移動到當前選中的焊點位置處。

3.觀察軟體工作區中機器人、焊槍在焊點位置處的姿態以及與周邊設備的關係，然後通過點擊對話框中的焊槍姿態調整按鈕，將焊槍調整到最佳位置處。

4.通過點擊對話框中Location後的「左箭頭」⬅或「右箭頭」➡按鈕，切換當前選中的焊點，然後再對選中的焊點進行姿態的精調整。

5.焊點姿態調整完成後，點擊上方的「Update eMServer」按鈕，在彈出的對話框中點選「All changes to pa…」，然後點擊OK按鈕，保存仿真工作站項目進度。

The End

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